Parue en 1802, cette composition constitue une pièce de concert totalement indépendante de l'opus 51 n° 1. Comparé au premier Rondo (op. 51 n° 1), le second est beaucoup plus long, et relève d'une conception expressive totalement différente. Ce sont des caractéristiques traits lyriques qui dominent ici sans aucune intervention de caractères dramatiques qui sont pourtant typiques de la composition beethovénienne. C'est pourquoi cette 'uvre plutôt réservée n'a pas su gagner la même popularité que le Rondo op. 51 n° 1, et nous invite, tout compte fait, à la redécouvrir. Sur la base de ses travaux préparatoires à l'édition critique intégrale, Joanna Cobb Biermann, spécialiste de Beethoven, a soigneusement revu le texte musical de l'édition Henle Urtext, et signé la préface à cette nouvelle étape scientifique.
